인텔 에디슨의 이해

본 토픽은 현재 준비중입니다. 공동공부에 참여하시면 완성 되었을 때 알려드립니다.

TrackRobot Arduino Sketch

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// 程式說明: Intel Edison 循線車
// 作者: Dennis Chen 2015
// Email: sinocgtchen@gmail.com
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///三路紅外線感測器與Motoduino的腳位對應
const int SLeftLeft = 2;      //左感測器輸入腳
const int SMiddle = 6;        //中間感測器輸入腳
const int SRightRight = 7;     //右感測器輸入腳
 
// 馬達與motoduino的腳位對應
const int Motor_E1 = 10;  // 控制馬達1轉速 digital pin 10 of Arduino (PWM)  
const int Motor_E2 = 11; // 控制馬達2轉速 digital pin 11 of Arduino (PWM)    
const int Motor_M1 = 12;     // 控制馬達1正反轉 digital pin 12 of Arduino
const int Motor_M2 = 13;    // 控制馬達2正反轉 digital pin 13 of Arduino
 
// 感測器狀態值
byte byteSensorStatus=0;
int nforwardSpeed=160;
int nturnSpeed=240;
 
void setup() {
   //set up serial communications
   Serial.begin(9600);
   setPwmSwizzler(3, 5, 10, 11); //設定Edison Arduino D3, D5, D10, D11為PWM輸出
 
  // 輸出入接腳初始設定
  pinMode(SLeftLeft, INPUT);
  pinMode(SMiddle, INPUT);
  pinMode(SRightRight, INPUT);
 
  pinMode(Motor_E1, OUTPUT);  //設定 Motor_E1為輸出腳位
  pinMode(Motor_E2, OUTPUT);  //設定 Motor_E2為輸出腳位  
  pinMode(Motor_M1, OUTPUT);  // 設定 Motor_M1為輸出腳位
  pinMode(Motor_M2, OUTPUT);  // 設定 Motor_M2為輸出腳位
}
 
//////////// 主程式 ////////
void loop(){
  int nIRStatus;  
 
  //清除感測器狀態值
  byteSensorStatus = 0;
  // 讀取左感測器狀態值
  nIRStatus = digitalRead(SLeftLeft);
  if(nIRStatus == 1)
     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 2));
     
  // 讀取中間感測器狀態值   
  nIRStatus = digitalRead(SMiddle);
  if(nIRStatus == 1)
     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 1));
     
    // 讀取右邊感測器狀態值   
  nIRStatus = digitalRead(SRightRight);
  if(nIRStatus == 1)
     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | 0x01);
 
   drivemotor(byteSensorStatus);
}
///////////////////////////
 
void drivemotor(byte nStatus)
{
  switch(nStatus)
  { //   感測器 黑色:1   白色:0
    case 7: // SL:1 SM:1 SR:1  //黑黑黑
            motorstop(0, 0);
            break;
    case 6: // SL:1 SM:1 SR:0  //黑黑白
            turnleft(0, nturnSpeed);
            break;
    case 5: // SL:1 SM:0 SR:1  //黑白黑
            motorstop(0, 0);
            break;
    case 4: // SL:1 SM:0 SR:0  //黑白白
            turnleft(0, nturnSpeed);
            break;
    case 3: // SL:0 SM:1 SR:1 // 白黑黑
             turnright(0, nturnSpeed);
             break;
    case 2: // SL:0 SM:1 SR:0  // 白黑白
             forward(0, nforwardSpeed);
             break;
    case 1: // SL:0 SM:0 SR:1  // 白白黑
             turnright(0, nturnSpeed);
             break;
    case 0: // SL:0 SM:0 SR:0  //白白白
             forward(0, nforwardSpeed);
  }
 
}
 
void motorstop(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Stop!");
  
  digitalWrite( Motor_M1, LOW);
  digitalWrite( Motor_M2, LOW);
  analogWrite( Motor_E1, 0);
  analogWrite( Motor_E2, 0);
}
 
void forward(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("forward!");
    
  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);
  analogWrite( Motor_E1, motorspeed);
  analogWrite( Motor_E2, motorspeed);
}
 
void backward(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("back!");
  
  digitalWrite( Motor_M1, LOW);
  digitalWrite( Motor_M2, LOW);
  analogWrite( Motor_E1, motorspeed);
  analogWrite( Motor_E2, motorspeed);
 
}
 
void turnright(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("right!");  
  
  digitalWrite( Motor_M1, LOW);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);
  analogWrite( Motor_E1, 50);
  analogWrite( Motor_E2, motorspeed);
}
 
void turnleft(byte flag, byte motorspeed)
{
  Serial.println("Left!");  
  
  digitalWrite( Motor_M1, HIGH);
  digitalWrite( Motor_M2, HIGH);
  analogWrite( Motor_E1, motorspeed);
  analogWrite( Motor_E2, 50);
 
}
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Kim John
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